九州大学 工学研究院 機械工学部門

システム制御特論第一



科目番号: M811
授業科目区分: 大学院連携科目
対象学生: 機械航空工学科 機械工学コース
対象学年: 4年生
開催学期: 前期
単位数: 2単位
担当教官: 毛利 彰 教授
履修条件: 特になし
目的: 制御系の最適化や安定性に関する基礎理論を習得する.
授業の概要:

1.変分法と最適制御                       
 1-1.変分と変分問題の型                  
 1-2.オイラーの方程式                   
 1-3.右端が未定の問題             
 1-4.等号条件付き変分法            
 1-5.等号条件付き変分法による最適制御問題   
 1-6.2次形式評価関数をもつ線形系       
2.最大原理                     
 2-1.序論                     
 2-2.補助変数ベクトルとハミルトン関数       
 2-3.状態方程式の変分方程式            
 2-4.最大原理とその幾何学的解釈          
 2-5.境界条件について               
 2-6.終端時刻指定の場合および非自律系の場合
 2-7.最適制御の型
3.動的計画法
 3-1.因果律と形はめ手法による系の表現
 3-2.多段決定過程と関数方程式
 3-3.制御系への応用
 3-4.多次元の場合
 3-5.連続系の動的計画法
4.非線形制御系の安定性
 4-1.安定性の考え方
 4-2.リヤプノフの直接法
 4-3.線形定常系の場合のリヤプノフ関数
 4-4.リヤプノフ関数の構成
 4-5.ポポフの安定判別法
 4-6.円板定理

授業の進め方: プリント講義を行う.
教科書
および参考図書:
成績評価: 基本的に期末試験の成績で評価するが,出席状況も考慮に入れる.
備考: なし





注意:内容についての問い合わせは,担当教官にお願いします.

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