九州大学 工学研究院 機械工学部門

システム制御特論第一



学部/修士:大学院連携科目
科目番号:M811
授業科目名:システム制御特論第一
授業科目区分:大学院連携科目
必修/選択:選択
対象学生:知能機械システム専攻,機械工学コース
対象学年:修士課程1年生,4年生
開催学期:前期
開催曜日・時限:水曜2時限
単位数:
担当教官:毛利 彰 教授
履修条件:なし
授業の目的:機械工学分野に不可欠なシステム制御の基礎となる知識を修得するとともにそれらを問題解決に応用できる能力を養う.
授業の目標:最適制御や安定性に関する基礎知識とその応用能力を修得する.すなわち,変分法,動的計画法,最大原理やリアプノフの安定論などに関する知識を修得するとともに,応用能力を身につける.
授業計画:第1回:変分法(1)オイラーの方程式
第2回:変分法(2)横断性条件,等号条件付き変分法
第3回:変分法(3)等号条件付き変分法による最適制御問題
第4回:変分法(4)2次形式評価関数をもつ線形系
第5回:動的計画法(1)多段決定過程と関数方程式
第6回:動的計画法(2)制御系への応用
第7回:動的計画法(3)連続系の動的計画法
第8回:最大原理(1)補助変数ベクトルとハミルトン関数,変分方程式
第9回:最大原理(2)最大原理の幾何学的解釈
第10回:最大原理(3)終端時刻指定の場合および非自律系の場合
第11回:最大原理(4)最適制御の型
第12回:非線形制御系の安定論(1)安定性の考え方,リアプノフの安定定理
第13回:非線形制御系の安定論(2)線形定常系の場合のリアプノフ関数
第14回:非線形制御系の安定論(3)ポポフの安定判別法,円板定理
授業の進め方:配布するプリントを用いて講義を行う.
教科書および参考図書等:
試験・成績評価等:全授業回数の3分の2以上に出席したものに対してのみ期末試験を課す.期末試験の点数70点,出席点30点の合計100点満点で評価し,60点以上を合格とする.
備考:なし





注意:内容についての問い合わせは,担当教官にお願いします.

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