九州大学 工学研究院 機械工学部門

システム制御特論第一



修士/連携:大学院連携科目
科目番号:M811
授業科目名:システム制御特論第一
授業科目区分:大学院連携科目
必修/選択:選択
対象学生:知能機械システム専攻,機械工学コース
対象学年:修士課程1年生,4年生
開催学期:前期
開催曜日・時限:水曜2時限
単位数:
担当教官:山本元司 助教授
履修条件:なし
授業の目的:機械工学分野に不可欠なシステム制御分野,特にロボットシステム制御の基礎となる知識を修得するとともにそれらを問題解決に応用できる能力を養う.
授業の目標:ロボット制御に関する知識を修得するとともに,応用能力を身につける.
授業計画:第1回:ロボット工学の基礎
第2回:ロボット運動学(1)姿勢表現方法
第3回:ロボット運動学(2)Denavit Hartenberg表記法
第4回:ロボット運動学(3)同次変換行列
第5回:ロボット静力学 仮想仕事の原理とヤコビアン
第6回:ロボット動力学(1)ニュートンオイラー法
第7回:ロボット動力学(2)ラグランジュ法
第8回:ロボット動力学(3)疑似慣性行列
第9回:ロボットシステムモデリング
第10回:ロボットの制御(1)重力補償型PID制御
第11回:ロボットの制御(2)安定性
第12回:ロボットの制御(3)計算トルク法
第13回:ロボット動作生成(1)配置空間法
第14回:ロボット動作生成(2)探索手法
授業の進め方:ネットで配布するテキストを用いて講義を行う.
授業はすべて英語で行われる.
教科書および参考図書等:
試験・成績評価等:授業で課されるレポートを3分の2以上提出したものに対してのみ期末試験を課す.期末試験の点数80点,レポート点20点の合計100点満点で評価し,60点以上を合格とする.
備考:授業,レポート,試験はすべて英語で行われる.





注意:内容についての問い合わせは,担当教官にお願いします.

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