九州大学 工学研究院 機械工学部門

授業科目区分

大学院連携科目

授業対象学生及び学年等

機械航空工学科(機械工学コース,選択)4年生

授業科目コード

M811

授業科目名

ロボット工学第一

講義題目

 

授業方法及び開講学期等

通常授業・集中講義・臨時

前期・水曜2時限

通常授業

単位数

担当教員名

山本元司 教授

yama@mech.kyushu-u.ac.jp

履修条件

なし

授業の概要

メカニカルシステムの運動学,動力学,制御工学に基づいて,ロボティクスの基本的考え方を授業する.

全体の教育目標

ロボティクスの基礎を修得し,これをもとに各種ロボットシステムの設計や解析などの問題解決に応用できる能力を養う.

個別の学習目標

ロボティクスの基礎となる多リンク系の運動学,静力学,動力学,ロボットシステムの制御手法の基礎知識を修得する.

授業計画

1. ロボティクス概論

2.  ロボット運動学(1):姿勢表現

3. ロボット運動学(2):Denavit Hartenberg 表記法

4. ロボット運動学(3):同次変換行列

5. ロボット運動学(4):順逆運動学の計算法

6. ロボット運動学(5):冗長マニピュレータ

7. ロボット静力学:仮想仕事の原理

8. ロボット動力学(1):ニュートンオイラー法

9. ロボット動力学(2):ラグランジュの方法

10. ロボット動力学(3):擬似慣性行列

11. ロボットシステムのモデリング

12. ロボット制御手法(1):重力補償型PID制御

13. ロボット制御手法(2):ロボット制御系の安定性

14. ロボット制御手法(3):計算トルク法

キーワード

運動学,静力学,動力学,ロボット制御

授業の進め方

配布テキストを用いて英語により講義をおこなう.

教科書及び参考図書

教科書:ネットで配布する.

学習相談

やむを得ない場合を除き,毎週火曜日16:00〜17:00,各担当教員室にて.ただし,電子メールなどで相談日時を事前に打ち合わせれば,この限りにあらず.

試験・成績評価の方法等

授業で課題として与えられる演習・レポートを3分の2以上提出した者のみ期末試験を課す.期末試験の点数を80点,演習・レポートを20点として採点し,100点満点で評価する.60点以上で合格.

その他

授業,レポート,試験,質疑はすべて英語でおこなわれる.


注意:内容についての問い合わせは,担当教官にお願いします.

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九州大学大学院機械科学専攻 <webmastr@mech.kyushu-u.ac.jp>
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